Los antiguos orientales y egipcios usaron carros de 2 y de 4 ruedas para pasear y para la guerra, así como también para ciertas festividades, diversiones y ceremonias públicas; más para los grandes viajes se empleaban preferentemente el caballo y el camello. De oriente tomaron griegos y romanos el uso del carro y de la litera; y en Roma, según Suetonio, los hubo de alquiler para trasladarse de un punto a otro de la capital del imperio. Durante casi toda la Edad Media apenas se conoció el coche; y, aunque los transportes de materiales pesado se hicieron, como en épocas anteriores en carros, para viajar, se valía el pueblo del asno o el mulo; los señores, de caballos, y las señoras de eclesiásticos, de literas, mulas y palafrenes; costumbre que persistió hasta bien entrada la Edad Moderna, no obstante ser, ya entonces, las carrozas de uso frecuente y general. Sin embargo, en el siglo XIV hallamos los coches llamados bambaliantes, para las damas; y ese vehículo perfeccionó lentamente su mecanismo, hasta llegar, en el siglo XVI, al coche de suspensión. En 1605 empiezan a verse en Londres los primeros cabrioles (cabs) de alquiler; y la primera parada de coches estuvo en el sitio donde hoy se alza la iglesia de Santa María. A mediados del siglo XVII se estableció en París el servicio de carrozas públicas, que tenía señalada sus paradas y tarifas correspondientes. No mucho después se generalizo esta costumbre, llegando hacer celebres las carrozas de Bruselas por su solidez, las alemanas por su ligereza y las inglesas por su elegancia y comodidad.
Mal conservadas, pero seguras, las carreteras construidas por los romanos en Europa occidental no tuvieron servicios regulares hasta el siglo XV, en que se instituyó el correo por caballo, o postas, reservado al principio para el transporte de despachos y de agentes del estado. Posteriormente los particulares fueron admitidos también para que pudiesen servirse de él; las paradas establecidas en las carreteras alcanzaron una vida activa, y a sus lados se alinearon numerosas posadas y mesones.
Muchas aldeas europeas que constan de una extensa calle, formada a lo largo de la carretera, no eran en su origen más que antiguas paradas.
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